一、结构说明
四路循迹模块连接单片机和四个红外对管，将红外对管采集回来的灰度值通过阈值区分为黑或白，完成智能车的数据采集。
最上方12个弯排针可以连接四个红外对管，VCC，GND，INX分别与红外对管的VCC，GND，OUT连接；排针下方四个可以旋转的元件为电位器，可以理解成高中时期的滑动变阻器，通过转动电位器可以调节电位器的电阻，通过电位器可以改变四路循迹模块区分黑白色的阈值；中间黑色的芯片可以分别比较四个红外对管返回的灰度值信号和对应的电位器提供的阈值，将灰度值划分为黑、白；下方右边六个排针从右到左依次接VCC、GND、单片机采集四路循迹信号的引脚；led灯D1-D4对应单片机采集到信号，D5亮时表示四路循迹模块供电成功。其余为电容电阻。
二、使用说明
将线连接好以后可以开始基本的调试了，将红外对管放于赛道上方几毫米处，分别放于黑色和白色赛道上方，通过调节电位器使四路循迹模块有个较合适的阈值可以区分黑白。单片机检测到的信号为1或0（1、0对应黑还是白须自己检测）。将采集和处理红外管信号的程序放进定时中断或外部中断就能较好的对赛道情况做出相应的处理，不推荐使用延时采集和处理信息。
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