手机遥控蓝牙平衡小车概述：
蓝牙平衡玩具小车，具有的功能有：手机APP虚拟遥感控制模式，自动行走避障模式，碰撞自动后退，倒下自动停止，预警模式，跳舞模式，说话，语音表情，压强播报，温度播报，湿度播报，前方障碍物距离播报，PC上位机无线调参，示波器显示，3D姿态显示。是集趣味性，智能性，易操作性，可研究性于一体的蓝牙平衡小车。采用的硬件如下：
处理器：NucleoSTM32F核心板
传感器模块：NucleoIKS01A1（包括陀螺仪，加速度计，磁力计，温度计，湿度计，压强计）
蓝牙模块：CC蓝牙4.0模块
无线模块：NRF24L01+模块
电机驱动模块：BT模块
测距模块：夏普2Y0A21红外测距模块
舵机：SG90模拟舵机
语音模块：SYN语音模块
电池：狮子11.1VmAh
电源：LM电源模块
电机：诗凯支架自带，直流减速电机
光电编码器：电机自带，线每轮转，AB相输出
手机：魅族MX3
上位机接收端：MSPG核心板
整个系统的硬件拆解图图下图所示：整个系统可大致分为4个部分，分别是：小车部分，上位机接收机，PC上位机，安卓手机控制端。
4个部分的关系如下图所示：
其中以平衡小车为中心，能将信息通过无线发送给上位机接收端，上位机接收端再将数据通过串口的形式发送给PC上位机。同时上位机亦可以发送调参与控制指令给上位机接收端，上位机接收端再将信息发送给平衡小车。安卓APP也能通过蓝牙传输信息给CC模块，将信息通过串口的形式发送给平衡小车进行控制。
编写的软件如下：
小车：采用IAR7.3编写
上位机接收端：采用CCS5.1编写
上位机：采用VC6.0MFC编写
手机APP：采用Androidstudio1.2.2编写
小车实物图：电路城
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